改装车型
中国04式步兵战车有几种改进型号，其中04A式装甲维修救援车是在04式基本型步兵战车基础之上研制而成的，车体前部向左倾斜。配备“红箭-8”、“红箭-30”作战模块的04式改型车辆是武装押运和护送车，战斗部模块与俄罗斯2A72类似，4套红箭-8反坦克导弹发射装置平均分布在车体左右两侧。
俄媒称，尽管从中国新型战车的图片上看不清楚，但是它和04A式装甲维修救援车一样，安装了7.62毫米口径的机枪。这种侦察战车的装甲防护能力不是特别强，可以防子弹和弹片杀伤。其行进部分与04式步兵战车一样，没有任何变化，由6个负重轮和3个托带轮、诱导轮组成，扭杆挂架和液压减振器安装在第1、2和第6负重轮上。采用履带式底盘，车组人员3-4人。图片显示，这种车辆拆除了标准的防浪板，安装了小尺寸的防浪板，作为浮渡型侦察战车，使用柴油发动机，确保陆地公路速度最高可达65公里/小时，水面最大速度20公里/小时，最大行程500公里。
ZBD-04步兵战车除基本型步兵战车外，已知的衍生车型有炮兵雷达车、无人机发射车以及类似俄罗斯2S31“维娜”的120毫米自行迫榴炮。
ZBD-04A
中国军队的战车使用经验和更新的需求催生了ZBD-04A步兵战车（简称：04A步兵战车），与原版ZBD-04战车相比，它拥有更强大的模块化装甲、更完善的火控系统（带有操作员使用的热成像瞄准器和指挥员使用的全景瞄准器）。
ZBD-04A步兵战车重约25吨，容量包括3名乘员和1个缩小的步兵舱。最大行驶速度为每小时70公里。最大行程为500公里 [31] 。ZBD-04A拥有更强大的模块化装甲、更完善的火控系统（带有操作员使用的热成像瞄准器和指挥员使用的全景瞄准器）。为了改善车内环境，战车尾部加装了空调。一些军事专家认为俄方对这种战车提供了巨大帮助，并将之后用于俄先进装备的技术先在中国战车上作了试验。因此，ZBD-04A经常被称为中国版的“库尔干人” 。
总体布局
04A步兵战车延续了04战车的基本设计：动力舱在前，其左侧为驾驶舱，战斗舱居中，载员舱居后，可搭载7名全副武装士兵。车首装甲的倾斜角度较大，拥有较好的防弹外形。车体外形较为高大，车首前下方安装有大型防浪板，车尾门下方两侧具有两个喷水推进器喷口，具有较佳的浮渡性能。
动力机动
ZBD-04A的动力装置为150系列6缸可变功率水冷柴油机的改进型，取消发动机的水上工况功能。传动装置则选用了升级版的CH400D型全液综合传动装置，使操纵品质更加优良。由于改进型整车自重由原来的20吨增加到24～25吨左右，但原有大功率发动机440千瓦的强劲动力，单位功率依然与西方现役步兵战车保持在同一个水平（如瑞典CV9040步兵战车），仍然拥有较高的越野机动力与最大行程，能与国内新型主战坦克匹配，使整体进攻速度随之加快。
行走装置仍然为左右6对小直径负重轮和双销挂胶履带，悬挂系统为扭杆式。最大的改动就是取消了喷水推进系统（由此减少的重量也抵消了一部分提高车体防护带来的重量），改为履带划水，因此在车体后部裙板末端设置了导水格栅，以增强水上方向可控性。为解决炮塔重量大幅增加，整车重心后移仍需保持水上浮力平衡的问题，将车体上部延伸超过车尾部形成了两个矩形浮箱（而非89改那样的附加外组油箱）。因而，整车无需准备，依然能在水面平静无浪的内陆江河缓速浮渡，但已不具备在2、3级海况海面行驶的能力。
武器装备
04A步兵战车的武器装备包括：1门100毫米半自动线膛炮、一门30毫米自动炮和一挺7.62毫米机枪，在炮塔两侧各增加了2个烟幕弹发射器。在作战使用中，100毫米低压线膛炮既可以发射炮射导弹攻击远距离装甲目标，也能发射榴弹攻击各种工事；而30毫米机关炮则主要用于射击轻装甲防护目标，也可以射击低空低速和静止目标；并列机枪可用于射击中、近距离的有生目标。100毫米低压线膛炮发射的炮射导弹在破甲深度上虽然无法与125毫米坦克炮炮射导弹相比，但仍然有较强的反坦克能力，对付第二代主战坦克不再话下，对一些早期型号的第三代主战坦克也有较好的攻击效果。100毫米炮配合杀爆弹虽然很难穿透钢筋混凝土工事，但是命中后剧烈的震动和强大的冲击波可以杀伤工事的有生力量，如果采用集火射击，即使加强型钢筋混凝土工事里面的有生力量也难逃厄运。
火控系统
04A步兵战车的火控系统也有了改进，步兵战车的态势感知能力进一步增强，反应速度和命中精度也有了提高。炮塔上配备了车长上反式稳定周视观瞄镜，并配有独立热像仪，炮长观瞄镜采用了与中国军队新型主战坦克属于同一技术水平的改进型上反式稳定瞄导合一观瞄镜，配有自动跟踪模块的火控系统，具备激光制导、自动跟踪和信息智能化管理等功能，能实现战车全天候、全天时远距离观察与作战，使炮长具备在行进间发射炮弹和炮射导弹的能力。有了这套先进的火控系统，04A式步兵战车也具备了以往第三代主战坦克才有的“猎-歼”能力。
信息系统
ZBD-04步兵战车具有一定的信息化作战能力，开创了中国军队装甲车信息化的先河，而ZBD-04A则是在其基础上进行了重大的改进。在04A战车上融合了计算机控制、数字传输、数据总线等技术，使国内战车真正实现了装甲兵乘员梦寐以求的综合电子信息系统。04A战车配置了技术性能更为优异的车长、炮长、驾驶员综合控制显示装置，安装了性能先进的数字化电台以及无线车载宽带，配套中国自主的北斗卫星导航与惯性装置组合的导航系统，此外还首次在04A上安装了战场敌我识别系统，这是中国军队装甲步兵战车的一次大的跨越。
位于炮塔内车长席右前侧的综合显控装置与数据总线和通信设备接口，使车长具有各种战术信息和后勤信息的处理、控制和传输能力，能接受来自上级指挥机关和友邻车辆发送的作战命令、敌我势态以及我方情况等信息，大大增加了战场的透明度，能及时向上级报告自身的方位，进行火力呼叫和请求指示等讯息。
位于驾驶舱内前部的驾驶员综合控制显示装置不但能够显示车辆速度、动力系统的工况信息，还能在战术显示屏上的数字地图上显示来自导航/定位系统的车辆方位和行驶路线，并以这些信息为战斗行进提供导航。战车上的故障自动检测/诊断系统，随时能检测各主要部件的状况，并可将出现的故障信息发送给后勤维修部门，以加快战场维修速度。
这套综合电子信息系统使04A步兵战车在战场作战状态，能采取最佳的战术，有效打击最重要的敌重点目标。基于中国军队不断构建完善的各级战场指挥控制系统，能做到与所协同的主战坦克和其他战斗车辆、上级指挥机关及其他武器平台之间的战场信息互联、互通和还能建立跨兵种范围的各级指挥控制，从而使步兵战车成为整个战车信息网络中的一个节点，在未来战争体系对抗中综合作战效能得到明显提高，成为步兵战车战力“倍增器”
ZBD-09式8X8轮式步兵战车
ZBD-05两栖步兵战车
T27装甲车
86式履带式步兵战车
“黄鼠狼”1A3步兵战车
T17/猎鹿犬/Deerhound
奥拓-梅莱拉步兵装甲战车
ASV150
BMR-600轮式步兵战车
